ARM开发环境

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前言一、Ubuntu及linux系统基础知识1.shell命令的运用2.Tool的安装：3.deb是软件包，dpkg是手动安装工具，apt是自动安装工具，4.Linux文件系统5.gcc编译器 二SEO靠我、开发环境搭建1.vim编辑器2.与windows文件互传3.VSCode使用4.NFS网络文件系统（可以让开发板与主机互传文件）5.交叉编译器安装（有时候存在没用的情况换4.9版本）6.WindowSEO靠我s下终端登录（MobaXterm或者Xshell） 三、ARM启动及开发基础1.Cortex-A架构2.启动方式3.汇编基础4.Makefile语法基础5.编译下载 四、裸机开发1.GPIO详解2.中SEO靠我断3.时钟4.UART串口通信5.Makefile补充 结语

前言

主要介绍linux开发的基础，如Ubuntu的使用、环境搭建，及ARM裸机开发及基础知识

一、Ubuntu及linux系统基础知识

1.shSEO靠我ell命令的运用

1）查看文件路径：pwd

2）打开新终端：ctrl+alt+T

3）补全命令或者文件：tab键

2.Tool的安装：

虚拟机-安装VMware Tool-在桌面生成一个DAD光盘-将tar.gSEO靠我z格式压缩包复制到home文件夹里-提取到此处-运行install.pl

1）sudo ./vmware-install.pl

2）输入密码-回车-输入路径-安装完成-重新启动-提示选择否

3.deb是软件SEO靠我包，dpkg是手动安装工具，apt是自动安装工具，

1）deb包的组成结构

①控制信息（放在DEBIAN目录下），本deb包的DEBIAN目录下有changelog、 control、copyright、SEO靠我postinst等文件。changelog 文件记录了该deb 包的作者、版本以及最后一次更新日期等信息；control 文件记录了包名、版本号、架构、维护者及描述等信息；copyright 文件记录SEO靠我了一些版权信息；postinst 记录了在安装deb 包后的欢迎词信息。

②安装的内容，这部分类似linux 的根目录，如根目录下的/home/debian/peripheral 存放着我们的运行脚本。SEO靠我

（1）control：deb 包必要的文件，它描述了软件包的名称、版本号、描述信息、所支持的处理器架构等，它可供deb 包安装管理及索引。

（2）postinst：包含了软件在进行正常目录文件拷贝到系统SEO靠我后，所需要执行的配置工作。

（3）postrm 文件：软件卸载后需要执行的脚本。

2）apt包含了apt-get(安装与更新)、apt-cache(查询软件包的相关信息)和apt-config(配置aptSEO靠我工具)，命令如下：sudo dpkg -i xxxx.deb #解压 sudo apt-get install 软件名 #安装软件包 sudo apt-get remoSEO靠我ve 软件包名 #卸载

4.Linux文件系统

文件名文件类型/bin存储一些二进制可执行命令文件，/usr/bin 也存放了一些基于用户的命令文件。/sbin存储了很多系统命令，/usr/sbin 也存SEO靠我储了许多系统命令。/root超级用户 root 的根目录文件。/home普通用户默认目录，在该目录下每个用户都有一个以本用户名命名的文件夹/boot存放 Ubuntu 系统内核和系统启动文件。/mntSEO靠我通常包括系统引导后被挂载的文件系统的挂载点/dev存放设备文件，我们后面学习 Linux 驱动主要是跟这个文件夹打交道的。/etc保存系统管理所需的配置文件和目录。/lib保存系统程序运行所需的库文件SEO靠我，/usr/lib 下存放了一些用于普通用户的库文件。/lost+found一般为空，当系统非正常关机以后，此文件夹会保存一些零散文件。/var存储一些不断变化的文件，比如日志文件/usr包括与系统用SEO靠我户直接有关的文件和目录，比如应用程序和所需的库文件。/media存放Ubuntu系统自动挂载的设备文件。/proc虚拟目录，不实际存储在磁盘上，通常用来保存系统信息和进程信息。/tmp存储系统和用户的SEO靠我临时文件，该文件夹对所有的用户都提供读写权限。/opt可选文件和程序的存放目录。/sys系统设备和文件层次结构，并向用户程序提供详细的内核数据信息。

5.gcc编译器

1）相关命令

①gcc -v:查看版本SEO靠我号

②which gcc：查看安装路径

2）组成部分

①gcc-core：即GCC 编译器，用于完成预处理和编译过程，例如把C 代码转换成汇编代码。

②Binutils 工具集：as（汇编器）、ld（链接器）SEO靠我、readelf（查看信息）等位于/usr/bin目录

③glibc 库是GNU 组织为GNU 系统以及Linux 系统编写的C 语言标准库

3）编译命令

编译过程：hello.c（预处理-E）→helloSEO靠我.i（编译-S）→hello.s（汇编-c）→hello.o（链接）->hello（可执行文件）gcc hello.c -o hello #使用gcc把hello.c编译称hello SEO靠我gcc hello.c -o hello --static #静态编译，没有库也能运行

二、开发环境搭建

1.vim编辑器

sudo apt install vim #安装vim sudo SEO靠我vi /etc/vim/vimrc #对vim的配置如下：

set ts=4:设置TAB为4个空格

set nu:设置显示行号

set noexpandtab:禁止用空格代替TAB键

2.与windows文件SEO靠我互传

①sudo apt-get install vsftpd:安装FTP服务

②sudo vi /etc/vsftpd.conf:配置FTP

local_enable=YES

write_enable=YESEO靠我S

③sudo /etc/init.d/vsftpd restart:重启FTP服务

④安装FileZilla->站点管理器设置连接

3.VSCode使用

1）sudo dpkg -i 安装包的名字

2）sudSEO靠我o code 文件名 –user-data-dir：使用VS Code修改配置文件

3）插件安装

（1）C/C++，这个肯定是必须的。

（2）C/C++ Snippets，即C/C++重用代码块。

（3）C/SEO靠我C++ Advanced Lint,即C/C++静态检测。

（4）Code Runner，即代码运行。

（5）Include AutoComplete，即自动头文件包含。

（6）Rainbow BrackeSEO靠我ts，彩虹花括号，有助于阅读代码。

（7）GBKtoUTF8，将GBK转换为UTF8。

（8）ARM，即支持ARM汇编语法高亮显示。

（9）Chinese(Simplified)，即中文环境。

（10）vscSEO靠我ode-icons，VSCode图标插件，主要是资源管理器下各个文件夹的图标。

（11）DeviceTree，设备树语法插件。

（12）TabNine，一款AI自动补全插件，强烈推荐，谁用谁知道！

4）VSSEO靠我code的设置

①设置里搜索预览→取消选中Enable Preview

5）创建.vscode文件夹

①c_cpp_properties.json的配置文件

（1）includePath:用于指定工程头文件路SEO靠我径

②新建一个名为“settings.json”

（1）其中"search.exclude"里面是需要在搜索结果中排除的文件或者文件夹

（2）"files.exclude"是左侧工程目录中需要排除的文件或者SEO靠我文件夹

4.NFS网络文件系统（可以让开发板与主机互传文件）

①sudo apt install nfs-kernel-server(在ubuntu安装NFS服务)

②配置NFS

1）sudo vim /etSEO靠我c/exports

2）最后添加（根据具体情况配置路径以及IP）

/home/embedfire/workdir 192.168.0.0/24(rw,sync,all_squash,anonuid=998SEO靠我,anongid=998,no_subtree_check)

③mkdir /home/embedfire/workdir(创建共享目录）

④sudo exportfs -arv（更新exports配置）SEO靠我

⑤showmount -e（查看NFS服务器加载情况）

⑥在开发板上搭建NFS文件系统

⑦sudo umount /mnt

5.交叉编译器安装（有时候存在没用的情况换4.9版本）

gcc版本选择：arch [SEO靠我-os] [-(gnu)eabi(hf)] -gcc

x86_64是64位，i686为32位，arch为目标芯片架构，os为操作系统，gnu为C标准库类型，eabi为应用二进制接口，hf为浮点模式

1）sSEO靠我udo apt install gcc-arm-linux-gnueabihf make

2）修改环境变量（根据对应情况做修改）

①sudo vi /etc/profile

②export PATH=$PASEO靠我TH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin

3）安装工具及相关库

①sudo apt-get insSEO靠我tall lsb-core lib32stdc++6（正点原子）

②sudo apt install bison flex libssl-dev dpkg-dev lzop （野火）

6.Windows下SEO靠我终端登录（MobaXterm或者Xshell）

1）串口中断登录默认开启

2）网络连接与SSH登录

①开发板上电输入sudo systemctl status ssh查看ssh服务是否已经运行

②网线连接登录SEO靠我进去，开发板运行

（1）mv /etc/network/interfaces /etc/network/interfaces.save #重命名文件

（2）systemctl enable systemdSEO靠我-networkd #使能服务

（3）在/etc/systemd/network目录下增加需要配置的网卡配置信息文件，文件以.network 后缀作为结尾。如新建一个配置网卡eth1 文件eth1.neSEO靠我twork。

三、ARM启动及开发基础

1.Cortex-A架构

1）Cortex-A7运行模式

模式说明User(USR)用户模式，非特权模式，大部分程序运行的时候就处于此模式。FIQ快速中断模式，进入FISEO靠我Q中断异常IRQ一般中断模式。Supervisor(SVC)超级管理员模式，特权模式，供操作系统使用。Monitor(MON)监视模式?这个模式用于安全扩展模式。Abort(ABT)数据访问终止模式，SEO靠我用于虚拟存储以及存储保护。Hyp(HYP)超级监视模式?用于虚拟化扩展。Undef(UND)未定义指令终止模式。System(SYS)系统模式，用于运行特权级的操作系统任务

2）寄存器组

①包含低寄存器组SEO靠我（R0-R7）、高寄存器组（R8-R5）、堆栈指针SP、链接寄存器LR、程序计数器PC、当前程序状态寄存器CPRS、备份程序状态寄存器SPSR

②除了FIQ模式，其他工作模式共用通用寄存器。SPSR 的SEO靠我作用是当发生异常时备份 CPSR 的状态，也就是说 SPSR 保存的是执行异常处理函数前的 CPSR 的值。CPRS寄存器的M[4:0]为处理器模式控制位。

2.启动方式

1）启动方式选择

当mode选择1SEO靠我0即内部boot模式时，CFG引脚设置

2）镜像组成

①Image Vector Table简称IVT，IVT里面包含了一系列的地址信息，这些地址信息在ROM 中按照固定的地址存放着。

②Boot dataSEO靠我，启动数据，包含了镜像要拷贝到哪个地址，拷贝的大小是多少等等

③Device configuration data，简称 DCD，设备配置信息，重点是 DDR3 的初始化配置

④用户代码可执行文件，比如 SEO靠我led.bin

imxdownload 所生成的 load.imx 就是在 led.bin 前面加上 IVT+Boot data+DCD。内部 BootROM 会将 load.imx 拷贝到 DDR 中SEO靠我，用户代码是要一定要从 0X87800000 这个地方开始的，因为链接地址为 0X87800000，load.imx 在用户代码前面又有 （4-1）3KByte 的 IVT+Boot Data+DCDSEO靠我 数据，因此 load.imx 在 DDR 中的起始地址就是 0X87800000-3072=0X877FF400。

3.汇编基础

1）label：instruction @ comment

2）函数名:

函SEO靠我数体

返回语句

3）伪操作指令功能.byte定义单字节数据，比如.byte 0x12。.short定义双字节数据，比如.short 0x1234。.long定义一个 4 字节数据，比如.long 0x12SEO靠我345678。.equ赋值语句，格式为：.equ 变量名，表达式，比如.equ num, 0x12，表示 num=0x12。.align数据字节对齐，比如：.align 4 表示 4 字节对齐。.enSEO靠我d表示源文件结束。.global定义一个全局符号，格式为：.global symbol，比如：.global _start。

4）存储区访问指令

5）跳转指令

6）数据传输指令

7）逻辑运算指令

8）压栈和出栈SEO靠我指令

9）算术运算指令

4.Makefile语法基础

1）目标与依赖

[目标]:[依赖]

[命令]

2）伪目标（不期待生成目标文件）

.PHONY:[依赖]

3）使用变量

①“=”：延迟赋值，该变量只有在调用的时候，才SEO靠我会被赋值

②“:=”：直接赋值，延迟赋值相反，使用直接赋值的话，变量的值定义时就已经确定了。

③“?=”：若变量值为空，则进行赋值，通常用于设置默认值

④“+=”：追加赋值，可以往变量后面增加新的内容

⑤ $SEO靠我(变量名)：调用变量

4）改造规则

①%是通配符功能类似于*

② $@代表目标

③ $<代表第一个依赖文件

④ $^表示所有的依赖文件

5）使用分支

ifeq(arg1, arg2) #若arg1与arg2值相同则SEO靠我为真 分支1 else 分支2 endif

6）使用函数

格式： ( 函数名参数 ) 或者 (函数名 参数)或者 (函数名参数)或者{函数名SEO靠我 参数}

① $ (notdir 文件名)：去除文件路径中的目录部分

② $(wildcard 匹配规则)：用于获取文件列表，并使用空格分隔开

③ $(patsubst 匹配规则, 替换规则, 输入的字符串SEO靠我)：当输入的字符串符合匹配规则，那么使 用替换规则来替换字符串

④ $(foreach < var>, < list >,< text>)：是把参数< list>中的单词逐一取出来放到参数< var>中SEO靠我，然后再执行< text >所包含的表达式。< text>所返回的每个字符串所组成的整个字符串将会是函数 foreach 函数的返回值

5.编译下载

1）arm-linux-gnueabihf-gcc编译SEO靠我文件

arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o

其中“-g”选项是产生调试信息，GDB 能够使用这些调试信息进行代码调试。“-c”选项是编译源文件，但是不链SEO靠我接。“-o”选项是指定编译产生的文件名字

2）arm-linux-gnueabihf-ld 链接文件arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o lSEO靠我ed.elf

-Ttext 就是指定链接地址，“-o”选项指定链接生成的 elf 文件名

3）arm-linux-gnueabihf-objcopy 格式转换arm-linux-gnueabihf-objSEO靠我copy -O binary -S -g led.elf led.bin

“-O”选项指定以什么格式输出，后面的“binary”表示以二进制格式输出，选项“-S”表示不要复制源文件中的重定位信息和符号信SEO靠我息，“-g”表示不复制源文件中的调试信息，最终生成led.bin文件

4）arm-linux-gnueabihf-objdump 反汇编arm-linux-gnueabihf-objdump -D leSEO靠我d.elf > led.dis

“-D”选项表示反汇编所有的段

5）给予烧写软件imxdownload 可执行权限:chmod 777 imxdownload

6）确定要烧写的 SD 卡：ls /dev/sSEO靠我d* （或者lsblk）-> 看分区找到对应卡

7）向SD卡烧写bin文件：./imxdownload led.bin /dev/sdb

四、裸机开发

1.GPIO详解

1）配置步骤

①使能GPIO对应的时钟

CSEO靠我MM有CCM_CCGR0~CCM_CCGR6 这 7 个寄存器，这 7 个寄存器控制着I.MX6U的所有外设时钟开关

②设置寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00，配置ISEO靠我O口复用功能为GPIO

③设置寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO00，对IO口参数配置上下拉速度等

④配置DR、GDIR、PSR、ICR1、ICR2、EDGE_SEL、IMSEO靠我R 和 ISR寄存器，进行状态配置，比如输入/输出、默认高低电平等

2）汇编编写初始化C环境.global _start /* 全局标号 */ _start:/* 进入SVC模式 */mSEO靠我rs r0, cpsrbic r0, r0, #0x1f /* 将cpsr的模式位M[4:0]清零 */orr r0, r0, #0x13 /* r0或上0x13,表示使用SVC模式 */msr cpSEO靠我sr, r0 /* 将r0 的数据写入到cpsr_c中 */ldr sp, =0X80200000 /* 设置栈指针，sp栈顶指针 */b main /* 跳转到main函数 */

3）头文件宏定义

①定SEO靠我义寄存器地址 //定义指向指针的指针，即指向指针数据的指针变量 #define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0X020C4068)

②结构体宏SEO靠我定义

#define CCM ((CCM_Type *)CCM_BASE) //将基地址变成结构体指针，成员变量类型32位就4个字节递增（8位一个地址） //位置不够用结SEO靠我构体数组保留位置，调用结构体CCM->CCGR0对其地址赋值

4）源文件函数定义

int main(void) {clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */led_init()SEO靠我; /* 初始化led */while(1) /* 死循环 */{ led_off(); /* 关闭LED */delay(500); /* 延时大约500ms */led_on(); /* 打开LESEO靠我D */delay(500); /* 延时大约500ms */}return 0; } //时钟使能与初始化与stm32类似

5）新建imx6ul.lds链接脚本文件

SESEO靠我CTIONS{. = 0X87800000;.text :{start.o main.o *(.text)}.rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)} .data ALIGN(4SEO靠我) : { *(.data) } __bss_start = .; .bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) } __bss_end = .; }

6）MaSEO靠我kefile编写

#定义变量 CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf- #编译器 TARGET ?= bsp #目标名字CC := $(SEO靠我CROSS_COMPILE)gcc #编译 LD := $(CROSS_COMPILE)ld #链接 OBJCOPY := $(CROSS_COMPILE)objcopSEO靠我y #格式转换 OBJDUMP := $(CROSS_COMPILE)objdump #反汇编#头文件目录，\为换行符，/为路径 INCDIRS := imx6ul \SEO靠我bsp/clk \bsp/led \bsp/delay #包含 .c和.S文件 SRCDIRS := project \bsp/clk \bsp/led \bsp/deSEO靠我lay #调用patsubst函数给INCDIRS添加一个-I，即INCLUDE := -I imx6ul -I bsp/clk -I bsp/led -I bsp/delay SEO靠我 INCLUDE := $(patsubst %, -I %, $(INCDIRS)) #保存工程中所有的.s 汇编文件，dir读取路径，wildcard获取所有文件，foreSEO靠我ach循环将SRCDIRS放入dir，并返回wildcard获取值 SFILES := $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.SSEO靠我)) #保存工程中所有的.c 文件 CFILES := $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.c)) SEO靠我 #使用函数 notdir 将 SFILES 和 CFILES 中的路径去掉 SFILENDIR := $(notdir $(SFILES)) CFILENDIR SEO靠我:= $(notdir $(CFILES)) #将编译后的.o文件放到obj文件夹下面 SOBJS := $(patsubst %, obj/%, $(SFILENDISEO靠我R:.S=.o)) COBJS := $(patsubst %, obj/%, $(CFILENDIR:.c=.o)) OBJS := $(SOBJS) $(COBJSSEO靠我) #上面两个文件集合 #指定搜索目录，样当编译的时候所需的.S 和.c 文件就会在 SRCDIRS 中指定的目录中查找 VPATH := $(SRCDIRS) SEO靠我 #定义一个为目标，不管当前目录下是否存在名为“clean”的文件，输入“make clean”的话规则后面的 rm 命令都会执行 .PHONY: clean$(TARGET)SEO靠我.bin : $(OBJS)$(LD) -Timx6ul.lds -o $(TARGET).elf $^ #链接-Timx6ul.lds$(OBJCOPY) -O binary -S $(TARGETSEO靠我).elf $@ #生成.bin$(OBJDUMP) -D -m arm $(TARGET).elf > $(TARGET).dis #反汇编 #编译 $(SOBJS)SEO靠我 : obj/%.o : %.S$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $< $(COBJS) : obj/%.o : %.c$(CSEO靠我C) -Wall -nostdlib -c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<clean:rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin SEO靠我$(COBJS) $(SOBJS)

定义objs变量包含生成ledc.bin的材料:start.o和main.o，“$^”的意思是所有依赖文件的集合：start.o 和 main.o，“ $@”的意思是SEO靠我目标集合，在这里就是“ledc.bin”，“ $@”和 “ $<”，其中“ $<”的意思是依赖目标集合的第一个文件，相当于start.o start.s

2.中断

1）组成与概念

①STM32使用的是NVISEO靠我C，IMX6ULL使用的是GIC V2中断管理器

②GIC支持8个处理器（processor0~ processor7），GIC 主要分为分发器Distributor和 CPU 接口CPUinterfaSEO靠我ce/Virtual CPU interface

2）发布器

分发器用于管理 CPU 所有中断源，确定每个中断的优先级，管理中断的屏蔽和中断抢占。最终将优先级最高的中断转发到一个或者多个 CPU 接口

①SSEO靠我PI：SPI是共享中断，也就是我们在常用的串口中断、DMA中断等等。i.MX 6U支持 128个SPI中断请求（中断编号为 32~159）

②SGI是软件中断，中断编号为 0~15；PPI 有 16 个SEO靠我中断，中断编号为 16~31。SGI 与 PPI 中断都属于 CPU 私有中断，这些中断被存储在 GIC 分发器中，CPU 之间通过中断号和 CPU 编号唯一确定一个 SGI 或 PPI 中断。i.MSEO靠我X 6U是单核处理器，我们暂时不用过多关心 。

3）发布器编程接口

①中断使能寄存器 GICD_ISENABLERn

中断使能寄存器与中断屏蔽寄存器（GICD_ICENABLERn）是一一对应的，GIC 分SEO靠我发器将中断的使能与屏蔽分开设置。

(1) 计算要设置那个中断使能寄存器（假设为 n）,n = m / 32。例如中断号 m = 34 则中断使能寄存器为 GICD_ISENABLER1。寄存偏移地址为 SEO靠我(0x100 + (4 * n)) = 0x120。

(2) 计算要设置哪一位，接步骤 ①，假设设置位为 q，则 q = m %32，m = 34, 则开启中断号为34 的中断就需要设置 GICD_ISSEO靠我ENABLER1[2]。

②中断优先级设置寄存器 GICD_IPRIORITYRn

假设中断编号为 m，中断优先级寄存器为 n，中断优先级设置位偏移为 offset，则 n = m /4。寄存器偏移地址为SEO靠我 (0x400 + (4*n))。在寄存器中的偏移为offset= m%4。 以 m = 65 为例，n = 65/4 =16，所以中断优先级设置寄存器为 GICD_IPRIORITYR16，offsSEO靠我et(n) = 65%4 = 1，中断号 65 对应的寄存器为 GICD_IPRIORITYR16[8~15].

4）CPU接口

CPU 接口可以开启或关闭发往 CPU 的中断请求，CPU 中断开启后只有SEO靠我优先级高于“中断优先级掩码”的中断请求才能被发送到 CPU

① CPU 接口寄存器地址偏移寄存器名字类型复位值寄存器描述0x0000GICC_CTLRRW0x00000000CPU接口控制寄器0x000SEO靠我4GICC_PMRRW0x00000000中断优先掩码寄器0x0008GICC_BPRRW0x0000000中断优先级分组OxOOOCGICC_IARROOxOOOOO3FF中断确认寄存器0x0010SEO靠我GICC_EOIRWO•中断结束寄存器0x0014GICC_RPRROOxOOOOOOFF运行优先级寄存器0x0018GICC_HPPIRROOxOOOOO3FF最高优先级挂起0x001CGICC_ASEO靠我BPRRW0x0000000GICC_BPR别名 寄存器0x0020GICC_AIARROOxOOOOO3FFGICCJAR 别名 寄存器0x0024GICC_AEOIRWO•GICC_EOIR 别名SEO靠我 寄存器0x0028GICC_AHPPIRROOxOOOOO3FFGICC_HPPIR 另 名寄存器0x00D0-0x00DCGICC_APRnRW0x00000000活动的优先级寄 存器0x00EOSEO靠我-Ox00ECGICC_NSAPRncRW0x00000000不安全的活动优 先级寄存器0x00FCGICC_IIDRRO待定CPU接口识别寄 存器0x1000GICC_DIRWO•禁用中断寄存器

②中SEO靠我断优先掩码寄存器 GICC_PMR

GICC_PMR 寄存器后 8 位（0~7）用于设置一个优先级，它的格式与GICD_IPRIORITYR 寄存器相同。设置生效后高于此优先级的中断才能发送到 CPU。SEO靠我需要注意的是 8 位寄存器只有高 4 位有效。

③中断优先级分组寄存器 GICC_BPR

5）CP15 协处理器

GIC 的基地址保存在 CP15协处理器中，CP15 寄存器是一组寄存器编号为 C0~c15SEO靠我。每一个寄存器根据寄存器操作码（opc1 和 opc2）和CRm 又可分为多个寄存器

1）CP15 寄存器只能使用 MRC/MCR 寄存器进行读、写：

①将 CP15 寄存器（c0~c15）的值读取到通用SEO靠我寄存器 (r0~r12)： mrc {cond} p15, <Opcode_1>, <Rd>, <CRn>, <CRm>, <Opcode_2>

②将通用寄存器 (r0~r12) 的值写回到 CP15 寄SEO靠我存器（c0~c15)：

mcr {cond} p15, <Opcode_1>, <Rd>, <CRn>, <CRm>, <Opcode_2> 标签含义cond指令执行的条件码，忽略则表SEO靠我示无条件执行命令Opcode_1寄存器操作码 1 ，对应 Op1 选项。Rd通用寄存器，当为 mrc 时，用于保存从 CP15 寄存器读取得到的数据CRn要读、写的 CP15 寄存器（c0~c15）CSEO靠我Rm寄存器从编号Opcode_2寄存器操作码 2

2）i.MX 6U 共享中断实现

所有外设中断（共享中断）发生时都会进入 IRQ 中断，无论是 SPI 中断、PPI 中断、还是 SGI 中断，它们都链接SEO靠我到了 CPU 接口，而CPU 接口接口输出到 CPU 的只有两个 FIQ（快速中断）和 IRQ。中断标号为 0~1019 的任意一个中断发生后 CPU 都会跳转到 FIQ 或 IRQ 中断服务函数去执SEO靠我行。在官方裸机代码中默认关闭了 FIQ，只使用了 IRQ。

3.时钟

1）PLL 与 PFD 时钟产生

①其中 32.768KHz 晶振称为外部低速时钟（CKIL），用作给RTC时钟。输出频率计算公式为 ASEO靠我RM_PLL = Fin * DIV_SELECT/2.0

②PLL2 与 PLL3 下方各有一组 PFD，PFD 的频率由 PLL2 或 PLL3 输出频率分频产生。PFD0 的输出频率计算公式为：PSEO靠我FD0_out =528*18/ PFD0_FRAC

2）根时钟生成模块 CLOCK ROOT GEN

①配置 CCSR 寄存器，将“ARM_CLK_ROOT”时钟切换到 osc_clk（24MHz）

设置SEO靠我 CCSR[STEP_SEL] = 0，表示选择 24MHz 的osc_clk 时钟，设置 CCSR[PLL1_SW_CLK_SEL] =1，表示选择 step_clk 时钟。

②修改 PLL1 输出时SEO靠我钟

③设置 CCSR[PLL1_SW_CLK_SEL] = 0，将 CPU 时钟切换到 pll1_main_clk

④修改时钟分频，设置 CACRR[ARM_PODF] = 0不分频。

4.UART串口通信SEO靠我

1）串口时钟与波特率

串口模块共有两个时钟输入 Peripheral Clock 和 Model Clock 。Peripheral Clock 直译为外部时钟，这个时钟主要用于读、写接收和发送的数据，SEO靠我例如读接收 FIFO、写发送 FIFO。Mode clock 直译为模块时钟，它既可用于接收、发送数据也用于设置波特率，这个时钟决定了串口最高支持的波特率

UART 的发送器和接收器使用相同的波特率。计SEO靠我算公式如下：

•BaudRate，要设置的波特率。

•Ref Freq，参考时钟，是 Mode clock 经过 RFDIV 寄存器分频后得到的频率。

•UBMR，UBMR 寄存器值。

•UBIR，UBIR SEO靠我寄存器值。

2）接收、发送 FIFO

①控制单元 Control 、电源管理单元 Power Saving 以及 TxFIFO (和RxFIFO)

②TxFIFO 与RxFIFO 大小均为 32 字节，以发SEO靠我送为例，数据通过 UTXD 寄存器自动写入 TxFIFO, 如果 TxFIFO 没有满，则可以不断将数据写入 UTXD 寄存器。UTS[4] 寄存器是 TxFIFO 满的标志位。

3）DMA 和中断请求SEO靠我

5.Makefile补充

1）调用数学库用“-L”指定库所在的目录

LIBPATH := -lgcc -L /usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_aSEO靠我rm-linux-gnueabihf/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.9.4

2）-Wall选项意思是编译后显示所有警告

3）-nostdlib 不连接系统标准启动文件和标准库SEO靠我文件.只把指定的文件传递给连接器

4）加入选项“-fno-builtin”表示不使用内建函数

5）添加了选项“-Wa,-mimplicit-it=thumb”，避免报错thumb(拇指？) 条件指令应该在SEO靠我IT（？）块中 $(CC) -Wall -Wa,-mimplicit-it=thumb -nostdlib -fno-builtin -c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<

4）加入了“-mSEO靠我arch=armv7-a -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard”指令，这些指令用于

指定编译浮点运算的时候使用硬件 FPU$(CC) -Wall -march=armv7-SEO靠我a -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard -Wa,-mimplicit-it=thumb -nostdlib -fno-builtin -c -O2 $(INCLUDE)SEO靠我 -o $@ $<

结语

有关linux系统移植，见以下文章

https://blog.csdn.net/weixin_44567668/article/details/128507480